Der Behindertensportverein hatte seinen Ursprung in der Versehrten-Sportgruppe (VSG), die in einer offiziellen Gründungsversammlung, am 17.12.1955, von 17 Mitgliedern aus der Taufe gehoben wurde.
Zum Vorsitzenden wurde Ernst Seidenspinner gewählt.
Die freien sportlichen Betätigungen waren am Anfang z.B. monatliche Kegelabende, Beteiligungen an Faustball- und Prellball-Turnieren, Teilnahme an Schwimmsport-Veranstaltungen, sowie kleinere Wanderungen im Landkreis
1956 verpflichtet das Landesversorgungsamt die Versehrten-Sportgruppe zu regelmäßigen wöchentlichen Übungsveranstaltungen unter Aufsicht eines Arztes und Anleitung eines geschulten Übungsleiters.
1980 kam eine Sportgruppe für behinderte Frauen hinzu.
1988 waren die Voraussetzungen der medizinischen und sportlichen Betreuung gegeben, daß eine Koronar-Sportgruppe (Herzsportgruppe) gegründet werden konnte
1989 wurde die Versehrten-Sportgruppe in den Behinderten-Sportverein Tauberbischofsheim e.V. umbenannt und gab sich eine Satzung
1993 übernahm Leo Fischer den Behinderten-Sportverein Tauberbischofsheim e.V. als Erster Vorsitzender.
1994 wurde eine Kinder- und Jugendsportgruppe für geistig Behinderte gegründet .
2008 übernahm Dr. Gerhild Bau den Vorsitz des Behindertensportvereins Tauberbischofsheim e.V.
2009 konnte ein Büroraum in der Kaserne für Sitzungen, Besprechungen und diversen Aktenstauraum angemietet werden.
2011 wurde zur Information für gleich-geschädigte Personen ein Flyer erarbeitet, der in allen Arztpraxen, Krankenkassen und Kliniken im Landkreis ausgelegt ist.
2020 Die ehemalige Jugendsportgruppe wurde in „Inklusionssportgruppe“ umbenannt
Oktober 2021: Wahl von Armin Schaupp zum 1. Vorsitzenden, nachdem Dr. Gerhild Bau nicht für das Amt kandidiert hatte
Dezember 2022 Klaus Schaible übergibt die Leitung der Senioren-Fitness-Gruppe an Ulrike Guggenberger